初めまして。訪問リハビリをしています。
車への昇降が難儀になったとのこと、ご自身では車にひっぱりこんで何とか乗せている、とのことですね。相当大変な思いをされていることと思います。

直接お父様を拝見していないので、的外れな回答になっていたら申し訳ありません。
いくつかご検討いただければと思い、お答えします。

①歩けなくなった理由、膝が曲がらなくなった理由
頭が車に引っ掛かるとのこと、股関節も曲がりにくくなっていらっしゃいますでしょうか。腰痛はいかがでしょう。歩けなくなった理由は何かありますか。
もし、何か思い当たる理由がおありでしたら、その理由に合わせて、必要なリハビリをお受けになられることをお勧めします。
もし、特段の理由がないのであれば、加齢による体力低下や筋肉の柔軟性が乏しくなっている恐れが考えられます。マッサージを受けて体をほぐす、または体操教室等に通われて柔軟体操や軽体操など行う機会を持つ、なども副次的に車の乗降能力の改善が期待できると思います。
②車の乗降の介助方法
車のシートに45リットル以上のごみ袋を敷き、その上に座っていただくと、乗る際に引っ張りあげるときの介助負担が軽減されます。また、市販の福祉機器では専用の移乗シートもありますし、着座したまま回転できる車用のシートもありますので、ケアマネジャーさんを介し福祉機器を扱う業者さんにご相談なさるのも１つの手段です。また、介助ベルトをお父様に着けていただくと、しっかり握って対応できるのでお母様でも対応できるか検討される余地はあると思います。

少しでもお役に立てれば幸いです。

kimiko 様。
初めまして。ご回答ありがとうございます。

歩けなくなった理由は特に怪我や事故などによるものではなく、老化に伴い徐々にといった感じです。
ご提示頂いた柔軟体操や組体操など、高齢者向けでやってくれそうな所を探してみたいと思います。

着座したまま回転できるシートという便利なものもあるのですね。こっちもケアマネに相談してみます。

ご丁寧な回答、本当にありがとうございました！